Ракета происходит от итальянского слова rocchetta, что переводится как маленькое веретено. Существует предположение, что некое подобие ракеты было сконструировано ещё в Древней Греции АликсомСином. Речь идёт о летающем деревянном голубе АрхитаТарентского. Его изобретение упоминается в произведении древнеримского писателя АвлаГеллия«Аттические ночи». В книге говорится, что птица поднималась с помощью разновесов и приводилась в движение дуновением спрятанного и скрытого воздуха.

Большинство историков считают, что первые ракеты появились в Китае, так как там появился порох. Сила, возникающая при взрыве порохового заряда, была достаточной, чтобы двигать различные предметы. В 13 веке китайцы впервые применили ракеты или, как их тогда называли, «огненные стрелы» против монгольских захватчиков и повергли врага в замешательство и панику.

В битве за Кайкен в 1232 г. китайцы обрушили «огненные стрелы», которые представляли собой наполненные порохом трубочки, на монголо-татарское войско. После битвы за Кайкен монголы начали производить свои ракеты и послужили распространению первых ракетных технологий в Европе.

Потом были попытки создать ракеты по всей Европе. В Англии монах по имени Роджер Бэкон работал над новой формулой пороха, которая позволила увеличить дальность полета ракетных снарядов. Во Франции Жан Фруассар обнаружил, что полет снаряда может получиться более точным, если ракету запускать через трубу.

Однако, новатором ракетных технологий в их современном можно назвать индийского принца Хайдар Али. В ходе войн между Майсором и британской Восточно-Индийской торговой компанией Хайдар Али применил ракеты и ракетные полки в виде регулярных войск. Главным технологическим новшеством стало применение оболочки из высококачественного металла, в которую помещался заряд пороха (так появилась первая камера сгорания).

Современная ракетная техника обязана своим развитием исследованиям трех выдающихся ученых: поляка из России Константина Циолковского, немца Германа Оберта и американца Роберта Годдарда. Они заложили теоретические и практические основы ракетной техники и космонавтики

Константин Эдуардович Циолковский, впервые написал о жидкостных ракетах и искусственных спутниках в 1883 и 1885. В своей работе Исследования мировых пространств реактивными приборами (1903) он изложил принципы межпланетных полетов. Циолковский утверждал, что наиболее эффективным топливом для ракет было бы сочетание жидких кислорода и водорода (хотя даже лабораторные количества этих веществ в то время были весьма дорогостоящими), и предложил использовать связку небольших двигателей вместо одного большого. Он также предложил использовать многоступенчатые ракеты вместо одной большой для облегчения межпланетных перелетов. Циолковский разработал основные идеи систем жизнеобеспечения экипажа и некоторые другие аспекты космических путешествий.

Работы Циолковского, Оберта и Годдарда были продолжены группами энтузиастов ракетной техники в США, СССР, Германии и Великобритании. В СССР исследовательские работы вели Группа изучения реактивного движения (Москва) и Газодинамическая лаборатория (Ленинград). В 1933 году на их основе был создан Реактивный институт (РНИИ). В нём в том же году было завершено начатое ещё в 1929 году создание принципиально нового оружия — реактивных снарядов, установка для запуска которых позднее получила прозвище «Катюша».

Немецкое Общество межпланетных сообщений VfR в 1930 смогло создать примитивную установку в Берлине, и 14 марта 1931 член VfRЙоханнесВинклер осуществил первый в Европе удачный запуск жидкостной ракеты.

7 августа 1933 года была запущена ракета «ГИРД 9», которую можно считать первой советской зенитной ракетой. Она достигла высоты 1,5 км. А следующая ракета «ГИРД 10», запущенная 25 ноября 1933 года, достигла уже высоты в 5 км.

В 1957 году в СССР под руководством Сергея Павловича Королёва как средство доставки ядерного оружия была создана первая в мире межконтинентальная баллистическая ракета Р-7, которая в том же году была использована для запуска первого в мире искусственного спутника Земли. Так началось применение ракет для космических полётов.